Родился 4 января 1925 года в деревне Мокина Алапаевского района.
Участник Великой Отечественной войны.
Награжден: орденом Отечественной войны 1-ой степени, двумя медалями «За отвагу», медалями «За боевые заслуги», «За взятие Вены», «За освобождение Праги», «За победу над Германией», многими юбилейными и пятью благодарностями Верховного главнокомандуюшего И. В. Сталина.
Участник трех военных парадов:
— 1 мая 1945 г. в Вене после ее взятия — в составе 38-го Венского воздушно- десантного корпуса.
— 7 ноября 1948 г. в Москве в составе сводного полка парашютистов ВДВ СССР.
— 2 августа 1949 г. в Москве в Тушино, в показательных прыжках с парашютом при выброске воздушного десанта во время праздновании «Дня воздушно-десантных войск».
За время службы в ВДВ с 1943 по 1950 гг. совершил 65 прыжков с самолетов и аэростатов.
В 1954 году первый из ирбитчан участвовал в чемпионате СССР по лыжам в составе сборной команды республики ДСО «Строитель».
В 1974 году за большие заслуги в развитии ФК и спорта занесен в Книгу почета Свердловского областного совета ДСО «Труд».
В 1975 году ему присвоено звание «Мастер спорта СССР».
В 1976 году Государственным комитетом по ФК и спорту присвоено звание «Отличник ФК и спорта России».
В 2006 году присвоено звание «Почетный гражданин города Ирбита».
Более 60 лет общественный — внештатный корреспондент и фотокорреспондент газет «Коммунар», «Восход», «Знамя победы» и «Ирбитская жизнь», в которые дал более 200 материалов.
Из 60-летнего трудового стажа 50 лет отдано развитию физкультуры и спорта в г. Ирбите.
За эти годы в коллективах физкультуры города: ДСО «Искра», «Буревестник», «Труд» и «Строитель», в которых ему пришлось работать, подготовил по различным видам спорта более 200 спортсменов 1-го разряда. 12-ти его ученикам: в лыжном, велосипедном и городошном спорте -присвоено звание мастера спорта СССР и трем — кандидата в мастера спорта. Лыжнику В.Солдатову присвоено звание мастера спорта СССР международного класса.
Ю. В. Боярских присвоено звание «Учитель физкультуры высшей категории», подготовившему 12 мастеров спорта и 5 КМС по велоспорту.
За 28 лет участия в соревнованиях команды лыжников и многоборцев этих коллективов, по 2-й группе — более 25 лет были чемпионами города, территориального совета ДСО «Труд» и обкомов профсоюзов…
А в личном первенстве — в разных возрастных группах Удинцев был многократным чемпионом городских и областных соревнований: по лыжам, легкой атлетике, плаванию, гребле, велосипедному и городошному спорту.
Лыжи «Карху», на которых он участвовал в чемпионате СССР 1954 года, сданы на хранение в Ирбитский историко-этнографический музей.
Кроме занятий спортом у Григория Афанасьевича были и другие увлечения: музыка, песни и танцы. С восьмилетнего возраста он играл на однорядной отцовской гармони, а позже играл еще и на русской, на хроматической гармони, на баяне и продолжает играть на аккордеоне. Играть и петь — это лечебная процедура — считает он.
В деревне в старые времена гармонь была в почете: гармонистов приглашали на вечеринки, свадьбы, праздники, дни рождения, проводы новобранцев на службу в армию и другие торжества.
Великая Отечественная война, длившаяся более четырёх лет, закончилась. Многие не вернулись из боя. Оставшиеся в живых залечивали раны, восстанавливали разрушенные города и села, и сельское хозяйство. А молодые продолжали нести службу. Фронтовикам за совершенные подвиги в боях, за боевые награды выдали «фронтовые», на которые по заказу у тульских мастеров купил хроматическую гармонь и до конца службы с ней не расставался. В воинской части, в которой продолжал службу, участвовал в самодеятельности, в концертах песни и пляски.
Закончив службу, в 1950 году поступил работать на Ирбитский стекольный завод в цех ВВС и с первых же дней работы записался в кружок самодеятельности и спортивные секции при заводском клубе (клуб был еще в бараке, где сейчас хлебозавод).
Имея кое-какой опыт, готовил групповые танцы, с которыми участвовал в городских смотрах: выступал в Доме пионеров, парке КиО и ДК.
В эти же годы в городе много зрителей собиралось на популярное в то время мероприятие «Играй, гармонь!». В них тоже был участником. В 1980-90 годах участвовал в хорах ветеранов: «Россияночка», «Родные напевы», «Уральская рябинушка» и исполнял танец. Концерты их проходили в городе и районе.
В спортивных соревнованиях и самодеятельности участвовал до 80-ти летнего возраста.
Многие спортивные и военные реликвии и награды разного уровня сданы:
— в историко-этнографический музей;
— в Государственный архив в г. Ирбите;
-в областной музей ВДВ «Крылатая гвардия». В музеи сдано более 130 фотографий и другие фронтовые реликвии.
Автор книги «Спортивная летопись города Ирбита».
За высокие показатели в спорте и других сферах деятельности награждён 248-ми почётными грамотами, лентами, жетонами, вымпелами и нагрудными знаками разного достоинства.
Список литературы:
Вехи биографии Удинцева Григория Афанасьевича // Спортивная летопись города Ирбита. – Ирбит, 2011. – С. 11-13.